弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤分接觸式跟蹤、電弧跟蹤和激光跟蹤。2MM以下的薄板大多數(shù)采用激光作為焊縫跟蹤來(lái)進(jìn)行焊接，激光跟蹤是通過(guò)前端的攝像頭監(jiān)控激光掃描得出焊縫信息反饋給安川機(jī)器人，安川機(jī)器人在焊接過(guò)程中會(huì)根據(jù)得出的數(shù)據(jù)來(lái)自動(dòng)修改軌跡完成焊接。

接觸傳感器使用接觸探針物理接觸焊縫。當(dāng)焊槍位置相對(duì)于工件變化時(shí)，探頭沿相反方向偏轉(zhuǎn)，控制器進(jìn)行調(diào)整以使焊槍返回其原始位置。接觸式焊縫跟蹤系統(tǒng)最適合具有大而獨(dú)特幾何形狀的焊縫。如果焊縫太小，探頭可能會(huì)與焊縫失去接觸并使焊槍偏離軌道。

電弧跟蹤系統(tǒng)使用電流和電壓傳感器的反饋來(lái)識(shí)別焊槍位置的變化。例如，如果我們焊接角焊縫，當(dāng)焊槍偏離焊縫中心時(shí)，則焊槍到工件兩側(cè)的距離不同。對(duì)于這種跟蹤方式，焊槍必須垂直于焊縫來(lái)回?cái)[動(dòng)。此時(shí)，系統(tǒng)不斷地對(duì)焊縫左側(cè)和右側(cè)的焊接電流進(jìn)行比較；兩個(gè)電流波峰之間必須位于中心位置。電弧跟蹤系統(tǒng)最適合結(jié)構(gòu)明顯的大焊縫，例如大斜面和角焊縫。電弧跟蹤一般都用于厚板，多是些擺焊。像挖機(jī)斗臂，行車焊接等。通過(guò)焊絲接觸母材邊緣來(lái)計(jì)算出焊縫的大致位置，再回頭通過(guò)擺焊來(lái)進(jìn)行焊接。

激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)使用線結(jié)構(gòu)光，光線投射到部件的表面上，在焊縫上形成明顯的激光輪廓線。然后使用相機(jī)在一定角度觀察激光線。線條輪廓與焊縫的幾何形狀完全匹配。然后通過(guò)輪廓尋找焊縫特征點(diǎn)，控制器通過(guò)對(duì)特征點(diǎn)位置的分析，調(diào)整焊槍位置以保證焊槍和焊縫之間保持恒定的位置關(guān)系。激光視覺系統(tǒng)具有非常高的分辨率，可以可靠地跟蹤大型和小型焊縫。

電弧跟蹤是先尋位再焊接，激光跟蹤是邊尋位邊焊接，效率方面激光要快的多，而且電弧跟蹤的精度也沒有激光高，所以太精密的產(chǎn)品不適合用電弧跟蹤。但電弧跟蹤的成本要比出激光跟蹤的低好幾倍，所以要根據(jù)產(chǎn)品的實(shí)際情況來(lái)選擇焊縫跟蹤系統(tǒng)。

創(chuàng)想焊縫跟蹤器可以實(shí)現(xiàn)工件焊縫的檢測(cè)，精準(zhǔn)的識(shí)別焊縫位置，搭配焊接機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)焊縫的自動(dòng)跟蹤；實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接，有效解決了工件開料、拼裝等造成的焊縫誤差，提高生產(chǎn)效率，節(jié)約企業(yè)成本。

（來(lái)自中國(guó)焊接信息網(wǎng)）